О книге
Рассмотрены вопросы составления математических моделей движения транспортных роботов с колесными и гусеничными движителями. Обоснованы принципы автономного управления движением транспортных роботов и состав автономной системы управления, определены функции ее основных подсистем. Изложены алгоритмы работы подсистем технического зрения, формирования моделей внешней среды, планирования траекторий движения. Приведены различные системы технического зрения и результаты их работы в составе транспортных роботов.
Для студентов 5-го и 6-го курсов МГТУ им. Н. Э. Баумана, обучающихся по специальностям "Робототехника" и "Мехатроника".
Список литературы
- Мартыненко Ю.Г. Управление движением мобильных колесных роботов // Фундаментальная и прикладная математика. 2005. Т. 11, № 8. С. 29–80
- Девянин Е.А. О движении колесных роботов // Докл. Науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы», 7–8 декабря 1999 г. М.: Институт механики МГУ, 1999. С. 169–200
- Кобрин А.И., Мартыненко Ю.Г. Неголономная динамика мобиль-ных роботов и ее моделирование в реальном времени // Докл. Науч. шко-лы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы», 7–8 де-кабря 1999 г. М.: Институт механики МГУ, 1999. C. 107–123.
- Мартыненко Ю.Г. О матричной форме уравнений неголономной механики // Сб. науч.-метод. статей по теоретической механике. М.: Изд-во МГУ, 2000. Вып. 23. С. 9–21.
- Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1975. 448 с.
- Котиев Г.О., Сарач Е.Б. Комплексное подрессоривание высокопо-движных двухзвенных гусеничных машин. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Ба-умана, 2010. 184 с.
- Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность — машина. М.: Машиностроение, 1973. 490 с.
- Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машино-строение, 1982. 284 с.
- Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. О формировании реакций при качении упругого колеса по недеформируемому основанию // Тр. МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1982. № 390. С. 56–64.
- Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля: пер. с англ. М.: Машино-строение, 1975. 216 с.
- Машков К.Ю., Рубцов В.И., Рубцов И.В. Управление роботами и робототехническими комплексами. Ч. 1. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Бау-мана, 2013. 75 с.
- Захаров Ю.В. Москва — Чернобыль / под ред. А.А. Дьяченко. М.: Воениздат, 1998. 554 с.
- Парфенов А.П., Петухов С.В., Шаманов И.В. Концепция построе-ния систем технического зрения // Управление движением и техническое зрение автономных транспортных роботов: Сб. науч. тр. М.: ИФТП, 1989. С. 107–121
- Automated quaded vehicle control for territorially stationed flexible manufactures / V.A. Veselov, V.G. Kuznetsov, V.K. Mishkinuk et al. // Infor-mation control problems in manufacturing technology. 5IFAC (Suzdal, USSR). M., 1986. P. 296–298
- Носков В.П., Рубцов И.В., Романов А.Ю. Формирование объеди-ненной модели внешней среды на основе информации видеокамеры и дальномера // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. № 8. С. 2–5.
- Аппаратно-алгоритмические средства формирования модели про-блемной среды в условиях пересеченной местности / Г.А. Буйволов, В.П. Носков, А.А. Руренко, А.Н. Распопин // Управление движением и техническое зрение автономных транспортных роботов: Сб. науч. тр. М.: ИФТП, 1989. С. 61–69
- Кузин Ю.Р., Носков А.В., Носков В.П. Разработка и исследование систем технического зрения для обеспечения автономного движения // Оборонная техника: науч.-техн. сб. М.: НТЦ Информтехника, 2001. № 8–9. С. 34–39.
- Каляев А.В., Носков В.П., Чернухин Ю.В. Алгоритм управляющей структуры транспортного робота // Изв. АН СССР. Техническая киберне-тика. 1980. № 4. С. 64–72.
- Беллман Р. Динамическое программирование. М.: Изд-во ино-странной литературы, 1960. 400 с
- Lee C.Y. An algoritm for path connections and its applications. IRE Trans. on Electronic Computer. 1961. Vol. EC-10, no. 3. P. 364–365.
- Каляев А.В., Носков В.П., Чернухин Ю.В. Алгоритм управляющей структуры транспортного робота // Изв. АН СССР. Техническая киберне-тика. 1980. № 4. С. 64–72
- Опыт использования элементов искусственного интеллекта в си-стеме управления цехового транспортного робота / Н.А. Лакота, В.П. Носков, И.В. Рубцов и др. // Мехатроника. 2000. № 4. С. 44–4
- Калинин А.В., Носков В.П., Рубцов И.В. Система автовождения танка Т-72Б // Инженерный журнал: наука и инновации. 2012. Вып. 11. URL: http://engjournal.ru/articles/475/475.pd
- Кий К.И., Носков В.П., Рубцов И.В. Техническое зрение для ин-формационного обеспечения автономного движения // Искусственный интеллект. Донецк, 2001. № 3. С. 553–562
- Носков В.П., Носков А.В. Навигация мобильных роботов по даль-нометрическим изображениям // Мехатроника, автоматизация, управле-ние. 2005. № 12. С. 16–21
