О книге
Рассмотрены вопросы определения положения и ориентации звеньев манипуляционных роботов, нахождения параметров движения робота по известным значениям сил и моментов, которые развивают приводы, а также внешних сил и моментов.
Представлены методы расчета прямой и обратной позиционных кинематических задач, прямой и обратной кинематических задач о скоростях звеньев манипулятора, прямой и обратной задач динамики исполнительного механизма. Приведены аналитическое решение задач кинематики для кинематической схемы промышленного робота Kawasaki FS020N и расчет инерционных коэффициентов для его звеньев.
Для студентов, обучающихся по специальности "Мехатроника и робототехника".
Список литературы
- Булгаков А.Г., Воробьев В.А. Промышленные роботы. Кинематика, дина-мика, контроль и управление. М.: Солон-Пресс, 2007. 488 с
- Егоров О.Д., Подураев Ю.В., Бубнов М.А. Робототехнические мехатронные системы. М.: Станкин, 2015. 328 с
- Лесков А.Г. Теоретические основы моделирования и анализа динамики манипуляционных роботов, их приложение к задачам проектирования и под-готовки операторов: дис. … д-ра техн. наук. М., 2002.
- Лесков А.Г., Ющенко А.С. Моделирование и анализ робототехнических систем. М.: Машиностроение, 1992. 78 с.
- Лукинов А.П. Проектирование мехатронных и робототехнических устройств. СПб.: Лань, 2012. 607 с
- Накано Э. Введение в робототехнику: пер. с яп. / под ред. А.М. Филато-ва. М.: Мир, 1988. 334 с
- Фу K., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: пер. с англ. / под ред. В.Г. Градец-кого. М.: Мир, 1989. 624 с
- Юревич Е.И. Основы робототехники. СПб.: БХВ-Петербург, 2010. 368 с
- Ding X., Kong X., Dai J.S., eds. Advances in Reconfigurable Mechanisms and Robots II. Springer Int. Publ., 2016. Vol. 36. 1117 p. (Mechanisms and Machine Science).
- Donelan P.S. Kinematic Singularities of Robot Manipulators. InTech, 2010. 30 p.
- Thomas F., Gracia A.P. Computational Kinematics. Springer Int. Publ., 2014. Vol. 15. 409 p. (Mechanisms and Machine Science).
- Zeghloul S., Laribi M.A., Gazeau J. Robotics and Mechatronics. Springer Int. Publ., 2016. Vol. 37. 322 p. (Mechanisms and Machine Science).
