Программирование скоординированных перемещений двух роботов-манипуляторов на базе коллаборативного робота IRB14000 (YuMi)

В издании описаны процесс программирования скоординированных перемещений двух роботов-манипуляторов на базе коллаборативного робота IRB 14000 YuMi и особенности конфигурирования контроллера IRC5. Рассмотрены общие вопросы безопасности, процесс работы с пультом управления FlexPendant, данные о калибровке робота, структура программы и программных данных, управление входами и выходами.

Для студентов, обучающихся по направлению подготовки 15.03.06 — бакалавриат, 15.04.06 — магистратура и изучающих дисциплины «Микропроцессорные устройства управления, ч. 1», «Микропроцессорные устройства управления роботов».

Список литературы

1. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Основные типы и технические характеристики: учеб. пособие для вузов. — М.: Кнорус, 2015. 560 с
2. Юревич Е.И. Основы робототехники. 2-е изд., перераб. и доп. — СПб: БХВ-Петербург, 2005. 416 с
3. Operating manual Emergency safety information Document ID: 3HAC027098-001 Revision: N, ABB AB, Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 14 p.
4. https://library.abb.com/en
5. Operating manual General safety information IRC5 Document ID: 3HAC031045-001 Revision: N, Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 60 p. https://library.abb.com/en
6. Operating manual Getting started, IRC5 and RobotStudio RobotWare 6.08 Document ID: 3HAC027097-001 Revision: P, Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 44 p. https://library.abb.com/en
7. Operating manual IRC5 with FlexPendant RobotWare 6.08 Document ID: 3HAC050941-001 Revision: G ABB AB, Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 306 p. https://library.abb.com/en
8. Product manual IRC5 Design 14 Document ID: 3HAC047136-001 Revision: M, ABB AB, Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 332 p. https://library.abb.com/en
9. Operating manual IRB 14000 RobotWare 6.07 Document ID: 3HAC052986-001 Revision: E, ABB AB, Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 72 p. https://library.abb.com/en
10. Product manual IRB 14000-0.5/0.5 IRC5 Document ID: 3HAC052983-001 Revision: J, ABB AB, Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 403 p. https://library.abb.com/en
11. Product manual IRB 14000 gripper Document ID: 3HAC054949-001 Revision: H Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 166 p. https://library.abb.com/en
12. Technical reference manual RAPID overview RobotWare 6.08 Document ID: 3HAC050947-001, Revision: H Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 168 p. https://library.abb.com/en
13. Technical reference manual RAPID kernel RobotWare 6.07 Document ID: 3HAC050946-001 Revision: E, Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 1804 p. https://library.abb.com/en
14. Technical reference manual RAPID Instructions, Functions and Data types RobotWare 6.08 Document ID: 3HAC050917-001 Revision: H, Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 1804 p. https://library.abb.com/en
15. Application manual MultiMove RobotWare 6.08 Document ID: 3HAC050961-001 Revision: E, Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden, 2018. 104 p. https://library.abb.com/en
16. ГОСТ Р ИСО 8373—2014. Роботы и робототехнические устройства. Тер-мины и определения ISO 8373:2012 Robots and robotic devices — Vocabulary (IDT), 2015. 16 с.